Webots Tutorial 4 - More about Controllers

혹시나 까먹을까 하고 다시 한번 New Robot Controller를 불러옵니다.

Wizards -> New Robot Controller -> and then you can make your own Robot controller : )

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참고하면 도움되는 Reference Manual

node and API functions :  https://cyberbotics.com/doc/reference/nodes-and-api-functions?tab-language=python

 

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순서는 다음과 같다.

1. Controller API로 부터 Robot, DistanceSensor, Motor를 호출하고

2. time step을 정해준다.

3. 그리고 각 step 마다 어떤 행동을 할 것인지에 대해 말해준다.

4. 각 step 별로 initialize 를 해줘야 하기 때문에, 

  - Devices 를 초기화 시키고, ( 여기서는 Distance sensor )

  - 그 후에는 robot 의 모터를 초기화 시킨다.

  - 그리고 센서에 대한 array를 만들어서 값을 저장시킬 준비를 하고,

  - 센서가 장애물을 발견했을 때, 어떤 기준으로 판별할 것인지에 대해 설정한다.

5. 장애물이 발견되었을 때, 발견되지 않았을 때, 어떻게 행동하는지에 대한 예시를 적어준다.

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