AI25 Webots Tutorial 2 - Modification of the Environment 각각의 노드에 대한 정보는 다음에서 참고할 수 있다. https://cyberbotics.com/doc/reference/node-chart?tab-language=python https://cyberbotics.com/doc/reference/nodes-and-api-functions?tab-language=python 첫 번째는 노드가 어떻게 구성되어있는지에 대한 차트이기 때문에, 노드간의 관계를 볼 수 있다. 두 번째는 노드가 어떻게 정의되는지를 볼 수 있는 링크이다. 이제 가장 중요한 Node인 Solid 에 대해 알아보자. 여기에는 Subdivision 에 대한 정의를 찾을 수 있다. https://cyberbotics.com/doc/reference/sphere?tab-language=python 2020. 2. 18. Lecture 4-2 : Q-learning - exploit&exploration and discounted future reward ( 실습 ) 모두를 위한 딥러닝 - Deep Reinforcement Learning 이는 저번 시간에 배웠던 Decaying E-greedy 방법이다. 그리고 env.action_space.sample() 이라는 것은 action space 에서 sample을 해서 살펴보겠다는 것이다. 아니면 Q 값 중에서 가장 큰 값을 선택하겠다는 뜻이다. 그리고 위에서 언급한 Decaying E-greedy 에서 이제는 Add Random noise 를 해준 다면 위의 그림과 같이 된다는 것을 알 수 있다. 여기서 Discounted reward를 위해 0.99 를 해준 것을 볼 수 있다. 그리고 오른그림 아래쪽에 보면, Q를 update해주는 것에 있어서 기존 reward와 dis * Q' 을 해주는 것을 볼 수 있다. 결과를 보면 기존의 Dummy Q-learning은 출력된 Q 값이 0 아니면.. 2020. 2. 17. Webots Tutorial 1 - Your First Simulation in Webots 이제 환경을 구축해본다. 리셋 버튼을 누르면, 기존에 저장되었을 때의 initial state로 돌아가기 때문에 항상 명심하자. Pause -> Reset -> Modify and save the simulation -> re-start simulation 자세히 보면, 불러온 E-puck의 경우에 기본적인 default controller가 있기 때문에 시뮬레이션을 실행하면 돌아가게 된다. 또한, 왼쪽 상단에 보이는 검은색 화면은 e-puck이 가지고 카메라의 화면이다. ( 이는 추후에 controller를 실질적으로 적용했을 때, 돌아간다. ) 로봇에는 힘을 줄 수 있지만, Wooden box 에는 줄 수 없다. 중량을 설정해주지도 않았기 때문이다. 언어에 대한 정보는 다음을 참고하자. https:/.. 2020. 2. 17. How to make VRML97 file through Solidworks ( Solidworks - Blender - Webots ) [[ Customizing Simulation Environment ]] I would like to share it to you. But I'm not sure that you can understand what I write down here, because I'm not good at English. So, Please contact me if you can't understand it. If you design your own Model through Solidworks ( CATIA etc. ), I think you want to import in Webots. 1. Export - STL file Before export STL file, Please find Tools -> Options -> Export ( in System Options ) -> File F.. 2020. 2. 14. 이전 1 2 3 4 5 6 7 다음
